拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）优必选UBTECH）聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿。使用myCobot和OAK-D OpenCV DepthAI摄像头制作一个可以在眼前始终享受视频的手机支架！机器人中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商。埃斯顿自动化国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景。埃夫特智能国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出。二、细分领域机器人产品智能陪伴机器人Gowild公子小白：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能。CANBOT爱乐优：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间），但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。使用myCobot和OAK-D OpenCV DepthAI摄像头制作一个可以在眼前始终享受视频的手机支架！资本市场动态机器人概念股龙头双林股份：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年。中大力德：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%。金力永磁：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长。行业趋势2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合。四、其他相关机器人视频资源：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品。
引言
由于YouTube和Nelix的出现，我们开始躺着看。然而，长时间用手拿着手机会让人感到疲劳。这次我们制作了一个可以在你眼前保持适当距离并调整位置的自动移动手机支架，让你无需用手拿着手机。请务必试试！
准备工作
这次我们使用了Elephant Robocs公司的臂。与其他产品相比，它价格便宜，作为初学者也相对容易上手。
myCobot 280 - 6 DOF Collaborative Robot (Raspberry Pi version)
为了让摄像头跟踪面部，我们采用了OAK-D OpenCV DepthAI摄像头。它不仅仅是进行捕捉，还能辅助进行面部识别所需的运算，因此即使没有，也能高速进行面部识别。
这是一个可以始终将显示屏调整到眼前适当距离的手机支架。主要由OAK-D摄像头和机械臂“myCobot”构成。OAK-D摄像头不仅可以获取视频，还可以获取深度信息，从而计算出摄像头到脸部的距离。myCobot是一款具有6个旋转轴的机械臂，能够实现多种动作。通过OAK-D摄像头获取的图像来计算脸部的三维位置，myCobot可以将手机显示屏移动到眼前。这样一来，即使不用手拿着手机也能享受视频。
将OAK-D摄像头和手机安装到myCobot上
myCobot的末端有四个M2.6的螺丝孔。我们3D打印了一个手机壳，并利用这些螺丝孔将壳子固定到myCobot上，从而固定手机。
另一方面，OAK-D摄像头有一个1/4英寸的螺丝孔。我们在3D打印的壳子上也开了一个用于1/4英寸螺丝的孔，以便固定摄像头。
作为参考，这里放置了此次使用的STL数据。
As a reference, here are the STL files used for this project.
Smartphone holde with a camera for myCobot by chlife_hacking - Thingiverse
机械臂的动作
X方向的移动：J1轴的旋转
Y方向的移动：J4轴的旋转
Z方向的移动：J2和J3轴的旋转（J2和J3反向旋转）
使用J2和J3轴来进行深度方向的移动。仅移动J2会影响Y方向，因此让J3以与J2轴相反的方向旋转相同的量，以减小影响。
3D Fe Tracking
在XY平面上跟踪面部
通过对OAK-D摄像头获取的图像进行面部检测，可以获取相机画面中面部的坐标（x, y）。
将OAK-D摄像头画面的坐标设为目标值，将面部识别获得的面部坐标（x, y）作为反馈值进行PID控制。
深度方向（Z方向）上的面部跟踪
由于OAK-D摄像头配备了立体摄像头，因此不仅可以获取平面上的面部坐标，还可以获取深度方向的面部坐标z。将面部与显示屏之间既不过近也不过远的距离设为目标值，利用立体摄像头测量的面部坐标（z）作为反馈值进行PID控制。
myCobot和OAK摄像头
将OAK摄像头和myCobot附带的Raspberry Pi通过连接。OAK摄像头计算出面部的目标坐标，myCobot附带的Raspberry Pi根据这些坐标进行PID控制，以调整摄像头的方向。
环境
为myCobot附带的Raspberry Pi进行环境构建。
myCobot
在myCobot的Raspberry Pi版本中，只要接通电源，就可以立即使用。机械臂可以通过进行操作，并且官方也提供支持。
OAK-D OpenCV DepthAI摄像头
安装用于操作OAK-D摄像头的depthai库。
OAK-D OpenCV DepthAI Camera
Install the depthai library to operate the OAK-D camera.
演示
环境搭建完成后，请运行演示程序。若摄像头能够在保持一定距离的同时追踪面部，则说明系统运行正常。
PID的调整
如果myCobot的动作不稳定，请调整PID值。
确定目标值
Setting Target Values
确定myCobot摄像头指向目标值的代码如下。nnData[0]表示OAK-D摄像头检测到的面部包围框的四个角的坐标。将这四个角的坐标和除以2，可以得出包围框的中心点。spatialCoordinates.z是一个方法，用于返回摄像头和面部之间的距离测量结果。
结语
这次我们使用OAK-D摄像头进行面部识别，并利用能够做出复杂动作的机械臂进行面部跟踪。通过捕捉人类的动作，并据此操控机械臂，可以发现它能够进行非常多样的动作。希望这能为大家的开发提供参考。
审核编辑 黄宇
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