EnerVerse 是智元机器人团队开发的首个机器人4D世界模型，通过生成未来具身空间来指导机器人完成复杂任务。模型采用自回归扩散模型，结合稀疏记忆机制（Sparse Memory）和自由锚定视角（Free Anchor View, FAV），显著提升4D生成能力和动作规划性能。实验结果表明，EnerVerse在机器人动作规划任务中达到了当前最优水平。EnerVerse的项目主页和论文已经上线，模型与数据集即将开源。

EnerVerse – 智元机器人推出的首个机器人4D世界模型 第1张
（图片来源网络，侵删）
EnerVerse – 智元机器人推出的首个机器人4D世界模型 第2张
（图片来源网络，侵删）