NVIDIA Omniverse Extension开发秘籍

拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）‌优必选UBTECH）‌聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿‌。NVIDIA Omniverse Extension开发秘籍机器人‌中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商‌。埃斯顿自动化‌国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌‌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景‌。埃夫特智能‌国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出‌。二、细分领域机器人产品‌智能陪伴机器人‌Gowild公子小白‌：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能‌。CANBOT爱乐优‌：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人‌。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间）‌，但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人‌工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。NVIDIA Omniverse Extension开发秘籍资本市场动态‌机器人概念股龙头‌双林股份‌：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年‌。中大力德‌：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%‌。金力永磁‌：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长‌。行业趋势‌2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合‌。四、其他相关机器人视频资源‌：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间‌：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品‌。

NVIDIA Omniverse是一个模块化平台，使用高级 A 和微服务来构建由OpenUSD和NVIDIA RTX提供支持的 3D 应用。OpenUSD 功能强大的 3D 框架与 NVIDIA RTX 用于视觉渲染和的实时光线追踪相结合，使能够为各行各业构建可扩展的解决方案。

NVIDIA Omniverse 的开发支持和两种语言。Python 开发效率高，因此 Omniverse 的主要开发以 Python 为主。而 C++ 开发则可以通过著名的开源框架 Pybind11 封装好后提供 Python 。

1开发环境准备

1.1 Visual Studio code

推荐使用 Visual Studio Code 开发，有条件的可以使用 Cuor 等  开发工具，或者结合 GPT、Deepseek 等辅助开发。

Visual Studio code 下载：

https://code.visualstudio.com/

（复制链接至浏览器打开，下同）

1.2 Omniverse Kit mplate

有 2 种部署方式：可以选择自己搭建，或者通过网盘下载打包文件，具体步骤参照：

《0 基础上手！NVIDIA Omniverse Kit 107 部署指南》

《福利丨NVIDIA Omniverse Kit 107.2 打包放送！》

2创建 Omniverse Extension

2.1 在Kit App template（重命名为 Kit107.3）目录下，以 Windows 为例，在命令行模式下运行：

2.2 选择 Extension：

2.3 然后再选择 Python UI Extension：

2.4 输入 Extension 的名字“nv.hello_world”，显示窗口的名字“Hello world”：

2.5相同目录下运行repo launch打开 NVIDIA Omniverse USD Composer，点击 Developer -- Extension（如下图所示），打开刚才创建的Hello world：

2.6 点击上图的 VS Code 按钮， VS code 就会把整个用户创建的 Extension 目录打开。找到创建的nvhello_world目录下面的Extension.py。

每个Extension.py对应每个插件的入口文件，其中会默认创建on_startup和on_shutdown这 2 个函数：

3Extension Debug 开发调试

调试是确保程序运行正常的必要环境，Omniverse 支持VS Code Live debug 调试和打印 Log debug 调试两种方式，下面将展开介绍这两种 debug 调试方式。

3.1 VSCode Live Debug 调试

VS Code 调试可以根据断点设置实时查看各种变量。

3.1.1 点击菜单 Run -- Start Debugging：

3.1.2 点击 Omniverse 窗口中插件窗口的“d”按钮，此时可以看到断点被触发：

3.2 打印 Log debug 调试

在很多情况下并不适合断点调试，比如和时序相关的很多 Bug 或者触发条件很复杂的情况，这时候需要打印 Log 来进行调试。

许多开发者用 Python 默认的 print 函数来进行打印调试，这里推荐用 Omniverse 封装好的函数。

在 Omniverse Kit 开发中，可以用carb.log_info,carb.log_warn,carb.log_error。这 3 个在“console”窗口进行分类且会对应不同的颜色。

3.2.1 首先在代码中import carb .然后在代码中分别在三个不同的函数中填入carb.log_info,carb.log_warn和carb.log_error。

* 注意此处每个 log 都填入了 [NV_Hello_World] 这样做的目的是在“Console”窗口查看对应的 Extension 时，过滤掉其他 Extension 不相关的信息。在开发过程中制定好某些规范，可让开发调试更有效率。

3.2.2 在“Console”窗口中，点击不同的颜色可以区别显示不同类别的 Log，过滤窗口过滤掉非本 Extension 的调试信息。

4用 Pybind11 结合 C++开发 Omniverse Extension

pybind11 是现阶段流行的一个 C++ 结合 Python 的开发框架，本质是一个轻量级的头文件库，用来把 C++ 接口封装以后暴露给 Python 使用。

这样在 Omniverse Extension 开发中，既可以满足 Python 快速开发 UI 的便捷需求，又可以利用 C++ 高效对接许多底层硬件工业设备，比如  采集卡。

*这里不建议用 Omniverse 自带的 C++ Extension 去开发：因为 C++ 版本的在编写 Omniverse UI 方面便捷性不足，在 Omniverse Extension 级别的开发还是以 Python 为主。

4.1 开发环境安装

要开发 Pybind11 程序，需要 Pybind11 文件库和 .11 运行环境。也可以直接用 Omniverse 自带的 Python 运行环境，目前是 3.11 版本，在 Omniverse 安装目录下面的..\_buildwindows-x86_64 eleasekitpython

下载 Pybind11 开发库:

首先我们在 Github 上下载：

https://github.com/pybind/pybind11

git clonehttps://github.com/pybind/pybind11.git到本地目录。

下载 Python 运行环境并安装：

https://www.python.org/downloads/release/python-3110/

下载 Visual Studio 开发环境：

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/free-developer-offers/

4.2 设置环境变量（以 Windows 为例）

在 Windows 系统环境变量中（Windows 开始菜单 -- 搜索“环境变量”）设置开发路径，分别设置py311_include,py311_lib和pybind_include这 3 个环境变量用于后续开发。

4.3 开发环境配置

用 Visual Studio 封装 Pybind（ 或者跨平台 CMakelist 等请参考 Pybind11 官方文档），安装 Visual Studio 并选择 C++ 开发组件，然后创建一个 C++ 空项目，起名为“Example”。

4.3.1 修改生成程序为 DLL 动态链接库形式。

4.3.2 配置头文件，把之前设置的头文件环境变量填写在如下图所示的地方。

4.3.3 动态链接库设置。

4.3.4 填入python311.lib和python3.lib。

4.3.5 输出设置

DLL 工程默认生成是.dll，但实际 Omniverse 工程中需要的是.pyd扩展名，所以在 Post-Build Event 中执行下面命令，拷贝并且重新设置扩展名：

4.4 代码开发

在 Visual Studio 工程中创建一个source.cpp填入以下代码：

编译代码成功以后看到生成一个Example.pyd。

* 注意 Example 要和 PYBIND11_MODULE 中的大小写完全一样）。

4.5 在 Omniverse 调用 pyd

拷贝刚才生成的 pyd 文件到 Omniverse 的 Python 链接库文件夹下面。可以自行编写脚本，或者在之前的 post-build 中执行命令：

打开 Omniverse 菜单栏 Developer--Script Editor，输入以下代码点击 Run，可以看到封装的 C++ 函数在 Python 端被正确调用执行。

下期将带来实战项目——利用 Omniverse Extension 开发 FreeD 定位系统。敬请持续关注丽台，获取更多干货内容！

文案&技术支持：

宋毅明 NVIDIA 专业可视化部门

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