基于RV1126开发板实现人员检测方案

拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）‌优必选UBTECH）‌聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿‌。基于RV1126开发板实现人员检测方案机器人‌中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商‌。埃斯顿自动化‌国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌‌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景‌。埃夫特智能‌国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出‌。二、细分领域机器人产品‌智能陪伴机器人‌Gowild公子小白‌：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能‌。CANBOT爱乐优‌：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人‌。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间）‌，但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人‌工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。基于RV1126开发板实现人员检测方案资本市场动态‌机器人概念股龙头‌双林股份‌：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年‌。中大力德‌：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%‌。金力永磁‌：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长‌。行业趋势‌2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合‌。四、其他相关机器人视频资源‌：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间‌：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品‌。

人员检测：在图像中找出人。

方案设计逻辑流程图，方案代码分为分为两个业务流程，主体代码负责抓取、合成图像，代码负责人员检测功能。

（图片来源网络，侵删）

如果您初次阅读此文档，请阅读《入门指南/开发环境准备/Easy-E编译环境准备与更新》，并按照其相关的操作，进行编译环境的部署。

在PC端Ubuntu系统中执行run脚本，进入EASY-EAI编译环境，具体如下所示。

（图片来源网络，侵删）

cd ~/develop_environment ./run.sh

在EASY-EAI编译环境下创建存放源码仓库的管理目录：

cd /opt mkdir EASY-EAI-Toolkit cd EASY-EAI-Toolkit

通过git工具，在管理目录内克隆远程仓库

git clone https://github.com/EASY-EAI/EASY-EAI-Toolkit-C-Soluon.git

注：

* 此处可能会因网络原因造成卡顿，请耐心等待。

* 如果实在要在gitHub网页上下载，也要把整个仓库下载下来，不能单独下载本实例对应的目录。

进入到对应的例程目录执行编译操作，具体命令如下所示：

cd EASY-EAI-Toolkit-C-Solution/solu-peonDetect/ ./build.sh

注：

* 由于依赖库部署在板卡上，因此交叉编译过程中必须保持b连接。

注：

* 若build.sh脚本不带任何参数，则仅会拷贝solution编译出来的可执行文件。

* 若build.sh脚本带有cpres参数，则会把Release/目录下的所有资源都拷贝到开发板上。

* 若build.sh脚本带有clear参数，则会把build/目录和Release/目录删除。

本方案用到模型：person_detect.model

直接把模型下载到本地Windows主机，复制

进入PC端Ubuntu创建存放model目录：

cd /opt mkdir model

然后把模型从本地Windows主机粘贴到PC端Ubuntu中：

使用下方命令再次回到开发实例目录

cd /opt/EASY-EAI-Toolkit-C-Solution/solu-personDetect/

然后，将EASY-EAI编译环境的编译结果部署到板卡中（有两种方法）。

方法一：通过执行以下命令手动部署【推荐】

cp Release/solu-* /mnt/userdata/Solu

方法二：在编译时加上编译参数自动部署

./build.sh cpres

最后，将准备好的模型部署到板卡中（注意：模型要放到编译结果的同一目录中），执行命令如下所示。

cp /opt/model/person_detect.model /mnt/userdata/Solu

通过按键Ctrl+Shift+T创建一个新窗口，执行adb shell命令，进入板卡运行环境。

adb shell

进入板卡后，定位到例程部署的位置，如下所示：

cd /userdata/Solu

运行例程命令如下所示：

./solu-personDetect

运行打印：

如果摄像头从画面中检测到有人员，后台会打印出被检测到的人员数量：

并且会在图像上框出每一个人。如下图所示。

首先进入板卡环境，执行以下命令，在板卡上创建一个给本例程使用的应用目录：myapp

cd /userdata/apps/ mkdir myapp

然后回到开发环境中，通过使用“2.4方案部署”类似的操作方法，把本例程所需要的全部文件，包含：编译结果，配置文件，模型等。部署到刚刚新建的myapp目录中。

最后在板卡上创建一个run.sh脚本来管控用户所有需要的应用即可，《入门指南/应用程序开机自启动》会详细描述run.sh脚本该如何编写。

方案主逻辑代码位于：EASY-EAI-Toolkit-C-Solution/solu-personDetect/src/main.cpp。代码实现主要通过调用我司的easyeai-a库快速实现人员检测功能，代码主体分为主线程和算法分析子线程。

要实现人员检测功能，需要使用到easyeai-api库的以下组件，如下所示。

模组信息如下所示。

这些组件通过CMakeLists.txt编译进工程，具体请看后续章节。

项目的整体逻辑框图如下所示。

主线程处理的业务有：

本处附上主要的逻辑功能代码，其他辅助的、校验型的代码先忽略。

组件初始化操作如下，本处调用RGB摄像头。

// 1.打开摄像头 ret = rgbcamera_init(CAMERA_WIDTH, CAMERA_HEIGHT, 90); pbuf = NULL; pbuf = (char *)malloc(IMAGE_SIZE);

创建线程互斥锁以及线程，如下所示。

// 2.创建识别线程，以及图像互斥锁 pthread_mux_init(&img_lock, NULL); pResult = (Result_t *)malloc(sizeof(Result_t)); et(pResult, 0, sizeof(Result_t)); if(0 != CreateNormalThread(detect_thread_entry, pResult, &mTid)){ free(pResult); }

初始化显示屏，如下所示。

// 3.显示初始化 ret = disp_init(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);

抓取图像，调用clone操作。

// 4.(取流 + 显示)循环 pthread_mutex_lock(&img_lock); ret = rgbcamera_getframe(pbuf); algorithm_image = Mat(CAMERA_HEIGHT, CAMERA_WIDTH, CV_8UC3, pbuf); image = algorithm_image.clone(); pthread_mutex_unlock(&img_lock);

调用显示图像，将分析的目标位置通过Result标记出来。

for (int i = 0; i < Result.person_number; i++) { person_detect_result_t *det_result = &(Result.result_group.results[i]); if( det_result->prop < 0.3 ){ continue; } /* printf("%s @ (%d %d %d %d) %f ", det_result->name, det_result->box.left, det_result->box.top, det_result->box.right, det_result->box.bottom, det_result->prop); */ int x1 = det_result->box.left; int y1 = det_result->box.top; int x2 = det_result->box.right; int y2 = det_result->box.bottom; char label_text[50]; memset(label_text, 0 , sizeof(label_text)); sprin(label_text, "%s %0.2f",det_result->name, det_result->prop); plot_one_box(image, x1, x2, y1, y2, label_text, i%10); } disp_commit(image.data, IMAGE_SIZE);

算法分析子线程，主要完成以下操作：

延时监测是否有图像，操作如下所示。

if(algorithm_image.empty()) { usleep(5); continue; }

获取图像操作如下所示。

pthread_mutex_lock(&img_lock); image = algorithm_image.clone(); pthread_mutex_unlock(&img_lock);

调用人员检测函数，算法得到的目标结果记录于pResult内，如下所示。

// 算法分析 ret = person_detect_run(ctx, image, &pResult->result_group);

Solution git仓库会随着产品迭代更新，不断新增解决方案代码，当前截图只作参考。

Solution工程构成如下所示，由功能组件easyeai-api和各个解决方案构成。

单个“solu-”开头的目录即为一个解决方案案例，代码内调用“EASY EAI-API”来满足某一实际应用场景的需求。

功能组件的描述如下所示，easyeai-api是经过高度封装的易用性组件，便于用户直接调用板卡资源。

每个解决方案就是一个独立的项目，项目内包含部分如下所示，项目使用cmake构建自动编译部署。