基于RV1126开发板实现人脸识别门禁系统解决方案

拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）‌优必选UBTECH）‌聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿‌。基于RV1126开发板实现人脸识别门禁系统解决方案机器人‌中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商‌。埃斯顿自动化‌国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌‌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景‌。埃夫特智能‌国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出‌。二、细分领域机器人产品‌智能陪伴机器人‌Gowild公子小白‌：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能‌。CANBOT爱乐优‌：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人‌。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间）‌，但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人‌工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。基于RV1126开发板实现人脸识别门禁系统解决方案资本市场动态‌机器人概念股龙头‌双林股份‌：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年‌。中大力德‌：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%‌。金力永磁‌：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长‌。行业趋势‌2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合‌。四、其他相关机器人视频资源‌：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间‌：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品‌。

本方案为类人脸门禁机的产品级解决方案，已为用户构建一个带调度框架的UI应用工程；准备好我司的easye-a链接调用；准备好UI的开发环境。具备低模块度的特点。其目的在于方便用户快速拓展自定义的业务功能模块，以及快速更换UI皮肤。

如果您初次阅读此文档，请阅读《入门指南/开发环境准备/Easy-Eai编译环境准备与更新》，并按照其相关的操作，进行编译环境的部署。

在PC端Ubuntu系统中执行run脚本，进入EASY-EAI编译环境，具体如下所示。

cd ~/develop_environment ./run.sh

在EASY-EAI编译环境下创建存放源码仓库的管理目录：

cd /opt mkdir EASY-EAI-Toolkit cd EASY-EAI-Toolkit

通过git工具，在管理目录内克隆远程仓库

git clone https://github.com/EASY-EAI/EASY-EAI-Toolkit-C-UiSoluon.git

注：

* 此处可能会因网络原因造成卡顿，请耐心等待。

* 如果实在要在gitHub网页上下载，也要把整个仓库下载下来，不能单独下载本实例对应的目录。

进入到对应的例程目录执行编译操作，具体命令如下所示：

cd EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate/ ./build.sh

注：

* 由于依赖库部署在板卡上，因此交叉编译过程中必须保持b连接。

【百度网盘】

链接：https://pan.baidu.com/s/1mrhVHxHWJ8cY9Fl9k5KtYg

提取码：0k7j

本方案用到两个模型：face_detect.model和face_recognition.model

直接把模型下载到本地Windows主机，复制

进入PC端Ubuntu创建存放model目录：

cd /opt mkdir model

然后把模型从本地Windows主机粘贴到PC端Ubuntu中：

使用下方命令再次回到开发实例目录

cd /opt/EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate/

然后，通过执行以下命令，将编译结果手动部署到板卡中。

cp Release/qSolu-* /mnt/userdata/apps/facialGate cp QResource/audio -r /mnt/userdata/apps/facialGate

最后，将准备好的模型部署到板卡中（注意：模型要放到编译结果的同一目录中），执行命令如下所示。

cp /opt/model/face_detect.model /mnt/userdata/apps/facialGate cp /opt/model/face_recognition.model /mnt/userdata/apps/facialGate

通过按键Ctrl+Shift+T创建一个新窗口，执行adb shell命令，进入板卡运行环境。

adb shell

进入板卡后，定位到例程部署的位置：

cd /userdata/apps/facialGate

运行例程命令如下所示：

./qSolu-facialGate

运行打印：

液晶显示屏上会显示如下画面：

点击“欢迎”按钮，可以呼出或者关闭键盘。

在对准摄像头时，点击注册，即可完成人脸录入，录入后回到待机页面。

当用户再次对准摄像头，即可识别相关的用户信息

在EASY-EAI编译环境中的任意位置，通过下方命令，后台打开qtcreator：

qtcreator &

注：若虚拟机配置较低，打开qtcreator可能要等待10几秒。

注：进行远程调试前，首先要用build.sh脚本把相关的资源拷贝到【开发板】相对应的目录上，否则会因缺少文件导致运行异常。

注：任何修改*.pro或者*.pri的操作，都要clean掉Makefile后，再重新编译。

本章节侧重于讲解代码组织架构，以便于对代码的辅助阅读和理解，因此不涉及具体的操作指导和详尽的代码内容解析。若需要进行上手操作的调试和开发，可直接参考“开发指南”章节。

本方案为产品级别的解决方案，需要调度种类繁多的各种资源，而且为了应对不同用户各自丰富多样的需求，则需要对功能模块进行解耦。故而针对该种情况设计了一套模块调度框架。

框架概览 & 源码目录分布

源码目录说明：

模板间的交互分为两种，一种是非界面模块间的交互，另一种是界面模块间的交互。

非界面模块间的交互，其特点是通过“应用调度器”进行相互调度。

界面模块间的交互，应用了槽和事件机制，该种机制也是Qt为了去耦合而进行的针对性设计。而且Qt规定，非gui线程不能操作gui线程，因此从UIManager（非界面）到mainWidget（界面）的调用操作，也必须通过信号槽来完成。

EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate/QSrcCode/ui/main.cpp是程序入口，应用调度器在此处被创建，是本程序首个被创建的对象，具体代码如下所示：

AppScheduler App;

应用调度器类的构成与功能：

class AppScheduler { public: AppScheduler(); ~AppScheduler(); int PoataTo(Modeler mod, void *pData); private: int InitBusinessModel(); int Register(Modeler mod, BusinessCB Func); int UnRegister(Modeler mod); std::map m_BusinessModel; };

应用调度器实质上是一个回调函数映射表，在创建基础业务功能块时，需要把业务功能块的回调函数注册到应用调度器的映射中（具体的注册代码，会在“开发指南”章节中的“添加一个新的业务功能模块”涉及）。

所有的业务功能块，都要继承于基础业务功能块（BaseModel）。应用调度器是各个BaseModel实例化对象之间的桥梁。

BaseModel源码位于：

EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate/QSrcCode/business/basemodel.cpp

EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate/QSrcCode/business/basemodel.h

class BaseModel { public: explicit BaseModel(); ~BaseModel(); int SetScheduler(AppScheduler *pScheduler); /// 输出>>>>: 向其他模块输出数据 virtual int SendDataToDataAnnouncement(int cmdType, int dataLen, void *data); virtual int SendDataToDataBase(int cmdType, int dataLen, void *data); virtual int SendDataToMainThread(int cmdType, int dataLen, void *data); virtual int SendDataToMsgAdapter(int cmdType, int dataLen, void *data); virtual int SendDataToUI(int tagPage, int cmdType, int dataLen, void *data); private: int SendDataTo(Modeler mod, void *pData); AppScheduler *m_pScheduler; };

BaseModel在初始化时通过SetScheduler方法向子模块绑定应用调度器对象的指针。在程序交互的过程中通过调用SendDataTo方法向其他子模块回调发送数据。

UiSolution git仓库仅会放置两个解决方案。

一是最简洁的UI调用方案，用户可以基于此方案，快速进行需要带界面交互的产品开发。

二是带调度框架的UI应用方案，该方案为类人脸门禁机的产品级解决方案，其特点是模块之间的耦合度低，用户可以快速拓展自定义的业务功能模块，以及快速更换UI皮肤。

UiSolution工程构成如下所示，由功能组件easyeai-api和各个解决方案构成。

功能组件的描述如下所示，easyeai-api是经过高度封装的易用性组件，便于用户直接调用板卡资源。

解决方案的描述如下所示，单个“qSolu-”开头的目录即为一个解决方案案例，代码内调用“EASY EAI-API”来满足某一实际应用场景的需求。

每个解决方案就是一个独立的项目，facialGate项目内包含部分如下所示，项目使用qmake构建自动编译部署。

具体介绍如下所示。

第一部分为输出配置，如下所示：

配置信息如下所示。

第二部分为全局编译选项配置，如下所示：

配置信息如下所示。

第三部分为加载自定义子模块，如下所示：

第四部分为加载资源管理，如下所示：

第五部分为指定文件输出目录，如下所示：

本工程文件是对我司的功能组件库的管理，若用户有“对我司的功能组件库进行拓展封装”的需求，则可通过本文件来管理。（针对当前方案进行：配置EASY EAI API头文件目录、库文件目录以及配置库链接参数）：

配置信息如下所示。

本工程文件是具体的应用业务功能管理，用户封装的业务功能模块可放置此处进行管理：

配置信息如下所示。

本工程文件是第三方的库的配置（针对当前方案进行：配置第三方头文件目录、库文件目录、配置第三方库链接参数以及配置源码目录）：

配置信息如下所示。

本工程文件是交互界面相关的源码文件配置，内容如下所示：

配置项如下所示。

第一部分用于提取目录用于编译操作，内容如下所示：（进入build.sh脚本所在目录，并且提取当前目录绝对路径，提取当前目录名称）

第二部分清除操作，清除目录为Release，内容如下所示：（执行build.sh脚本时，带入了参数“clear”，则清空编译输出；带入了参数“all”，则重新编译）

第三部分，编译直接调用qmake，内容如下所示：（重新编译，并生成部署目录）

以名字为“myModel”为例：

从工程目录EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate切换到business目录：

cd QSrcCode/business/

在business目录下执行：

mkdir myModel touch myModel/myModel.cpp touch myModel/myModel.h

在myModel.h中填入源代码，具体操作为：

输入命令：

vim myModel/myModel.h

在vim环境下，按“i”后，开始输入代码：

#ifndef __MYMODEL_H__ #define __MYMODEL_H__ #include "business/basemodel.h" /* *说明：由于每个模块都是一个单例对象，因此： * 1,只能通过调用MyModel::createMyModel()去创建。 * 2,除了示例展示的2处new以外，其它地方不能使用new MyModel 去创建，否则会引发程序崩溃 */ class MyModel : public BaseModel { public: explicit MyModel(); ~MyModel(); static MyModel *instance() { if(m_pSelf == NULL){ once_flag oc; call_once(oc, [&] { m_pSelf = new MyModel; }); } return m_pSelf; } static void createMyModel(); private: static MyModel *m_pSelf; }; #endif // __MYMODEL_H__

输入代码完毕后，依次按下“Esc键”、“：键”、“w键”、“q键”、“回车键”保存代码。（注意：w、q是小写）

同myModel.h的操作方法，对myModel.cpp填入代码：

#include "system.h" #include "myModel.h" MyModel *MyModel::m_pSelf = NULL; /* *说明：本回调为“阻塞回调”。因此有以下注意事项： * 1,返回值能够直接在调用模块中获取。 * 2,通过修改输入参数的指针指向的数据，也能进行数据取回。 * 3,若在此回调进行阻塞操作，调用模块也会被阻塞。 */ int MyModelCallbk(void *data) { /*此回调处理其他模块送入的消息*/ return 0; } MyModel::MyModel() { /*特别注意：不建议在构造函数内部使用跨模块调度(m_pScheduler->PosDataTo(mod,data)),目标业务模块有可能未被注册*/ } MyModel::~MyModel() { if(m_pSelf){ delete m_pSelf; m_pSelf = NULL; } } void MyModel::createMyModel() { if(m_pSelf == NULL){ once_flag oc; call_once(oc, [&] { m_pSelf = new MyModel; }); } }

在business目录下执行命令：

vim business.pri

同myModel.h的操作方法，添加下图所示两行代码：

保存退出：

:wq

在business目录下执行命令：

vim bsprotocol.h

在模块映射枚举中，加入“MYMODEL”。

保存退出：

:wq

在business目录下执行命令：

vim appscheduler.app

在appscheduler.cpp文件原有结构基础上，添加以下代码：

新增模块的头文件：

#include "myModel/myModel.h"

新增模块的回调函数声明：

extern int MyModelCallback(void *data);

在AppScheduler中创建并注册新增模块：

MyModel::createMyModel(); MyModel::instance()->SetScheduler(this); Register(MYMODEL, MyModelCallback);

保存退出：

:wq

回到工程目录EASY-EAI-Toolkit-C-UiSolution/qSolu-facialGate中，执行命令：

./build.sh all

结果为：编译成功，且在Release目录中生成有myModel.o文件。则说明“myModel”业务功能被成功添加

编译成功截图：

myModel.o截图：

此操作为本应用调度框架的核心设计，若项目不需要某个功能。仅需在appscheduler.cpp的构造函数中注释掉其创建与注册即可。除此以外无须改动任何代码！因此本调度框架具备极强的灵活性以及低耦合度。

示例：

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