拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）优必选UBTECH）聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿。机器人如何实现移动功能机器人中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商。埃斯顿自动化国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景。埃夫特智能国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出。二、细分领域机器人产品智能陪伴机器人Gowild公子小白：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能。CANBOT爱乐优：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间），但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。机器人如何实现移动功能资本市场动态机器人概念股龙头双林股份：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年。中大力德：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%。金力永磁：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长。行业趋势2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合。四、其他相关机器人视频资源：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品。
引言— 移动功能回顾
在前面两篇《如何制造足球》文章中，我们主要围绕机器人本体进行了硬件设计，而这次将以为，开展软件设计工作。在正式开始之前，先为大家回顾一下机器人如何实现移动功能的设计。
本体的移动采用三组名为“全向轮”的特殊轮胎，如下图 (图1) 所示。它们能够支持垂直方向的移动，从而实现八个方向的移动控制。
操作上，利用的 3D 磁设计了一个类似游戏机手柄的，以控制机器人移动。此外新增三个按钮，分别实现右转、左转和停止功能，使控制器具备共计 11 种移动控制选项。下图 (图2) 为控制器的外观设计：
图2 控制器外观
控制器实现与控制原理
由于控制器需实现 11 种本体动作控制，因此每个条件使用 4 个 I/O 引脚向机器人本体发送。此外，当发送信号时，为了判断动作是否与实际信号匹配，在机器人本体的四个角上安装了指示灯，以便对应每种动作信号的反馈情况。输入与反馈信号的对应关系如下表 (表1) 所示：
表1 控制器输入端口与和反馈信号的关系
控制器与 3D 磁传感器及 () 之间通过 协议进行信号传递，MCU 作为主控设备，3D 传感器作为从设备，实现各类信号的交换。下图 (图3) 显示了控制器工作的简单流程图：
图3 控制器工作流程图
一. 当控制器打开时，微控制器将写入的 I2C 发送到 3D 传感器以更改初始设置，如下图 (图4) 所示：
图4 I2C 主写入的波形
二. 通过移动操纵杆，MCU 接收来自 3D 传感器的因操纵杆倾斜生成的 3 轴磁通密度数据，并使用 X 轴和 Y 轴把 3 轴磁通密度信息转成操纵杆的角度 θ，如下图 (图5) 所示：
图5 操纵杆和角度检测
三. 当 MCU 向 3D 传感器读取数据时，使用 进行调试，以便查看三个轴的磁通量密度和与磁通量密度对应的操纵杆角度 θ。
图6 I2C 主写入的波形
四. 根据计算出的角度 θ，MCU 通过将移动控制信号传输至机器人本体。五. 停止、左转、右转功能通过按钮实现，优先级最高，可覆盖其他状态。
软件设计
在本项目中，使用的 MCU 是英飞凌的 系列，这款产品支持/的灵活配置，具备高度可定制化的特点。下图 (图7) 为英飞凌 PSoC 组件示例图：
图7 英飞凌 PSoC 组件示例
总结
本文主要介绍了制造足球机器人中的软件设计部分。
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